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个人简介

学习经历

工作经历

1991/03——至今云顶集团机械系助教（91）、讲师（93）、副教授（98）、教授（03）、博导（04）

2000/07——2000/12 加拿大Concordia大学机械系访问学者

2001/09——2002/02 加拿大Concordia大学机械系访问科学家

2007/09——2008/03 美国Purdue大学云顶集团高级研究学者

教授课程

1. 机电控制技术，本科，2009年国家精品课程、2014年国家精品资源共享课程，课程团队负责人

2. 生物机械电子新生研讨课，本科

3. 高等运动控制技术，硕士学位课

4. 机电系统动力学与智能控制，博士学位课

研究方向

1. 机电控制技术，本科，2009年国家精品课程、2014年国家精品资源共享课程，课程团队负责人 2. 生物机械电子新生研讨课，本科 3. 高等运动控制技术，硕士学位课 4. 机电系统动力学与智能控制，博士学位课

审稿期刊

学术兼职

获奖情况

伺服控制高性能压力机系列产品开发，江苏省科技进步三等奖，2014

JF75G闭式高速压力机，江苏省科技进步二等奖，2007

SEEA-703型自动电脑刺绣机，江苏省科技进步三等奖，1998

机电控制工程，2009年度国家精品课程，2014年度国家精品资源共享课程

机械测控技术，2006年度获得国家精品课程

机械设计课程，国家精品课程2004/12

教育部新世纪人才，2004年

论文著作

[1] Transmission Model and Compensation Control of Double-Tendon-Sheath Actuation System, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, vol.62,no.3, pp1599-1609, 2015

[2] Design and Control of a Powered Hip Exoskeleton for Walking Assistance，International Journal of Advanced Robotic Systems，2015, 12:0 | doi: 10.5772/59991，1-11

[3]Measurement and compensation of pitch error based on GMA with elimination of its hysteresis, Journal of Mechanical Science and Technology, 28 (5) (2014) 1855~1866

[4]Inverse Transmission Model and Compensation Control of a Single-Tendon–Sheath Actuator, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, VOL. 61, NO. 3, MARCH 2014, p1424-1433

[5]Dynamic performance of a cable with an inspection robot –analysis, simulation, and experiments，Journal of Mechanical Science and Technology，vol. 27 (2013) 1479~1492

[6] Design and Analysis of a Wall-Climbing Robot Based on a Mechanism Utilizing Hook-Like Claws，International Journal of Advanced Robotic Systems，2012, Vol. 9, 261-272

[7]Inspection method of cable-stayed bridge using magnetic flux leakage detection: principle, sensor design, and signal processing, Journal of Mechanical Science and Technology 26 (3) (2012) 661~669

[8] Analysis of thermally induced machine tool errors of a crank press, Proc IMechE Part B:J Engineering Manufacture,226(9) 1465–1478,_ IMechE 2012

[9] Analysis of dynamic stability in a turning process based on a 2-DOFs model with overlap factor, Journal of Mechanical Science and Technology 26 (6) (2012) 1891~1899

[10] The biomechanical study of lower limb during human walking, Science China Technological Sciences, v 54, n 4, p 983-991, April 2011

[11] Cable inspection robot for cable-stayed bridges: Design, analysis, and application, Journal of Field Robotics, Volume 28, Issue 3, pages 441–459, May/June 2011.

[12] Measuring radial pressure distributions of piston rings based on partial-thin-walled cylinder，Measurement 2010，43 (2)：197–203

[13] 双套索耦合传动系统建模与分析, 机械工程学报, vol.50, no.19, 2014, p24-31

[14] 套索传动特性建模分析，机械工程学报，第48 卷第17 期，2012年9月，p8-44

科研项目

项目名称	项目类别	项目时间	工作类别	项目金额
近期项目
A1 基于生物力学分析的股骨骨干骨折远程复位技术研究	国家卫计委项目，W201307	2013.7-2016.6	应用基础研究	10万
A2 大型球罐焊缝检测设备研究和焊后处理工艺及效果评价技术	国家质检公益项目，201410028	2014.1-2016.12	应用基础研究	26.4万
A3 基于等效惯量补偿的索驱动助力膝关节人机协调控制研究	国家自然科学基金	2013.1-2015.12	基础研究（合作研究）	6万
A4 人工肌腱驱动负重仿生助行外骨骼	教育部支撑计划	2012.7-2014.6	应用基础研究	30万
A5 高档锻压专用数控系统开发及产业化	国家机床重大专项	2012.8-2014.12	应用研究	125万
A6 套索驱动柔软细长机器人软操作技术	国家自然科学基金	2012.1-2015.12	基础研究	64万
A7 高速精密数控机床动态综合补偿技术	国家机床重大专项	2009.3－2012.12	应用研究	25万
A8 伺服电机驱动数控精密压力机	江苏省重大成果转化项目	2008.11－2013.10	应用研究	140万
B1 智能血透机		2014.9-2016.12	应用研究	80万
B2 无针注射器		2013.9-2015.12	应用研究	80万
B3 运动捕捉与助力智能机械		2011.9-2013.7	应用研究	93万
B4 麦克纳姆轮全方位智能AGV系统		2009.12-2013.8	应用研究	67万
B5 伺服压力机关键零部件检测系统		2009.12-2014.6	应用研究	350万
B6 斜拉桥拉索检测机器人工程化		2013.8-2015.12	应用研究	53万
B7 智能割草机器人		2012.7-2013.12	应用研究	20万

专利

专利号	专利名称	专利类型
200810019166.2	螺旋线缆索检测机器人	中国发明
200810022632.2	仿生机器鱼	中国发明
200810022839.X	套索传动机械手	中国发明
200810020974.0	提高数控车床加工精度的补偿方法及磁致伸缩补偿机构	中国发明
200810022838.5	模块化励磁检测装置	中国发明
200910035188.2	麦克纳姆轮全方位移动车及其驱动方法 (有转让)	中国发明
200910035212.2	内嵌式直齿换向麦克纳姆轮	中国发明
201110030032.2	基于抓取钩爪的斜拉桥混凝土索塔表面检测机器人	中国发明
201010548939.3	一种六维力传感器	中国发明
201010594397.3	一种曲面自动制孔末端执行器	中国发明
201310126094.2	一种内嵌离合器式麦克纳姆车轮	中国发明
201310011708.2	一种用于助力外骨骼的液压套索驱动装置	中国发明
201210564248.1	一种二自由度外骨骼踝关节机构	中国发明